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#论文##开源# arxiv|武汉大学开源FF-Lins：一种一致的帧到帧固态激光雷达惯性状态估计器

【FF-LINS: A Consistent Frame-to-Frame Solid-State-LiDAR-Inertial State Estimator】

开源代码：Page not found · GitHub · GitHub

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现有的LiDAR惯导系统大多基于帧到地图的配准，导致状态估计中的不一致性。最新的非重复扫描模式的固态激光雷达使得通过帧到帧的数据关联实现激光雷达-惯性估计器的一致性成为可能。本文提出了一种适用于固态激光雷达的健壮一致的帧间激光雷达惯性导航系统( FF-LINS )。在以INS为中心的LiDAR框架处理下，利用积累的点云构建关键帧点云地图，构建帧间数据关联。利用因子图优化将LiDAR帧间和惯性测量单元( Inertial Measurement Unit，IMU )预积分测量紧密集成，并对LiDAR - IMU外参和时延参数进行在线标定。

在公共数据集和私有数据集上的实验表明，提出的FF - LINS比现有的系统具有更好的准确性和鲁棒性。此外，LiDAR - IMU外参数和时间延迟参数得到有效估计，在线标定显著提高了位姿精度。